今河南省商丘市西南），宋国在无国君的情况下一直坚守，宋军没有给楚军可乘之机，数月来楚军长久无法攻克商丘。后来，在鲁僖公的调停下，楚成王见没有占到什么便宜，于同年冬释放宋襄公，但宋襄公作为一国之君被他国俘虏，虽然楚国不是使用光明正大的手段，但颜面尽失，被其他诸侯耻笑。
战争经过
宋襄公回国后，憋了一肚子气，他十分恨楚成王，也恨同楚成王一个鼻孔出气的郑国国君。于是，他决定先讨伐郑国。宋襄公于是不顾大臣公子目夷和公孙固的劝说，于公元前638年（周襄王十四年）夏，联合卫国、许国、滕国三国进攻依附楚国的郑国，觉得打一下楚国的看门狗，给主人看看宋军的实力，也为了争取中原的霸权。当时郑国已衰落，成为中原不大不小的一个国家，在楚国争霸中原中，依附楚国。楚成王为救郑率军攻宋。宋襄公遂由攻郑撤回宋国迎战。楚国在此有“围魏救赵”之意，当然这是战国那场战役的雏形。
后来，宋楚两军在泓水相遇。当时，宋军已先到泓水，并在北岸布好阵势，以待楚军，处于以逸待劳和半渡而击的有利态势。看到楚军来到南岸迅速列阵，宋襄公不以为意，他十分痛恨楚国不讲仁义的卑劣行径，于是想堂堂正正地在两军列阵中击败楚国，让楚国颜面尽失。从两军的实力来看，宋军接近千乘之军，楚军在千乘之上，两军数量有一定差距，但差距不大。但楚国长期在不断战争中壮大，又处于蛮荒之地中，楚军战斗力普遍强于中原承平已久的诸国。宋国是商朝后裔，秉持着商朝上国的心理，又无强兵富民的措施，军队在野战中战力与楚军有不小的差距。
但宋襄公看不到两军的差距，他一直遵守“不排成打仗的阵列不能开始战斗”的陈旧观念，这是夏商时期的战法。眼睁睁看着楚军有秩序地渡过泓水来决战。楚军也仗着人多，大白天强行渡河。公子目夷及相关将领纷纷请求出击半渡楚军，趁楚军半渡而击之。宋襄公满不在乎地对将领说：“待彼列好阵后，我要堂堂正正地击败楚军，一雪前耻，让楚蛮知道什么是正义的力量”。公子目夷及相关将领面面相觑，继而走出中军大账长叹，没想到宋襄公如此迂腐。
后来楚军在北岸从容布好阵势，虽然楚军经过渡河之疲劳，但泓水不像长江、黄河那样宽，不费劳力，渡河后楚军由于以前长期压着中原诸国打，所以气势较盛，急迫地想击败敌人。而宋襄公在看到楚军列好阵后才下令宋军攻击楚军。楚军在列好阵后迎向了宋军，于是两色军队迅速交织在一起。宋襄公
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