进行自清洗的第一个步骤：流体动力冲刷或机械冲刷。
该步骤的持续时长通常在120秒至150秒，也就是2分钟到2分半钟的时长。
在流体动力冲刷驱动下，以每秒10次的频率脉冲式喷射，冲刷褶皱深处的残留物，每一束水流的角度和冲刷压力都是精确实时调整的，由动态调整算法规划路径。
例如，当检测到仿真穹隆处有残留时，对应区域的触须状导流槽会自动弯曲相应角度，使得水流冲击黏膜表面。
随着时间的推移，流体动力冲刷持续了139秒左右结束，同时开启自清洗的第二步骤：生物酶解反应。
随着第一条触须收回至机械臂，第二条主体触须紧接着便再次进入内部，分裂成若干更小的触须状管道，末端的微型喷头开始喷射混合酶液，其中包括了溶菌酶和表面活性剂。
这种酶液的配方参考了医疗级多酶清洗剂，在37摄氏度的环境当中可以快速分解蛋白质和脂质，三分钟内的分解效率可达98%以上。
五分钟后，第二步骤结束，同时执行第三个步骤：光催化氧化。
机械臂的第三条触须再次进入其内部，使其内部泛起紫色光晕，这是二氧化钛涂层在紫外线激发下产生羟基自由基的现象，自清洁效率比传统材料提升了50%左右。
在短波紫外线的照射下，二氧化钛表面的电子跃迁形成空穴电子对，空穴与水反应生成羟基自由基，能将有机污染物分解为二氧化碳和水。
再配合触须喷出的0.3MPa反向气流，将分解后的产物彻底排除体外。
完成光催化氧化步骤需要三到五分钟，接着便是第四步骤：机械触须再清洁。
第四条触须再次进入其内部，并再次分裂成若干小触须，其采用三层复合结构，外层是医用级超疏水硅胶，中间层是形状记忆合金骨架，内层则集成了多个微泵的流体通道。
触须表面的微型软体倒刺会在流体压力下自动旋转，高速旋转形成的涡流将残留物从褶皱深处剥离。
所有的运动均由分布式协同算法所控制，每一根触须的前端都有微型摄像头和压力传感器，可以实时反馈黏膜表面的地形数据。AI系统会根据这些数据动态调整触须的弯曲角度和运动轨迹，确保覆盖所有解剖学结构。
完成这一步骤所需时间大约3分钟，然后就是第五步骤：环境监测与校准。
没错，第五条机械触须再次进入内部，这条触须携带着微型pH传感
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